Robotok irányítása

A nagy pontosságú, gyors működésű robotok a korszerű gyártórendszerek fontos részét alkotják. Irányításuk szükségessé teszi a szabályozástechnika és a számítástechnika eredményeinek alkalmazását. A könyv a merev, nyílt láncú, elágazás nélküli robotok modelljeinek (geometriai, kinematikus, dinamikus) meghatározásával, pályatervezéssel, robotirányítási algoritmusokkal és azok megvalósításának kérdéseivel foglalkozik. Részletesen vizsgálja a szabad mozgás (pozícióirányítás), a korlátozott mozgás (hibrid pozíció- és erőirányítás) és az adaptív irányítás kérdéseit, továbbá a megvalósításukhoz szükséges algoritmusokat. Feldolgozza, egységes szempontból összefoglalja és néhány területen továbbfejleszti a robotirányítás elméleti és gyakorlati alapjait. Kidolgozza a korszerű robotirányítási módszerek algoritmusait, és foglalkozik valós idejű (real time) realizálásuk kérdésével is. A mű megértését részletesen kidolgozott példák segítik. A függelék összefoglalja a mechanikai alapokat és a szabályozáselmélet fontosabb idő- és frekvenciatartománybeli tervezési módszereit. A szerző "Robotok irányítása" címmel 1986-tól tart eladásokat a Budapesti Műszaki Egyetem Villamosmérnöki Karán (műszer- és irányítástechnika szak, informatika szak robotirányítási ágazat), e könyv ezen előadások alapján jött létre. Ezeken a szakokon és más egyetemek, főiskolák hasonló szakterületein tankönyvként is használható. Haszonnal forgathatják a robotika és a szabályozástechnika iránt érdeklődő mérnökök, informatikusok és kutatók is.